云之巅YunzD

IMU原理 加速度计 加速度计输出为补偿a-g后的值f（相反力/m），称为比力： f=a−g\mathbf{f}=\mathbf{a}-\mathbf{g} f=a−g 其中a为实际加速度。 根据a可以被位置矢量r表示 ： \mathbf{a}=\left.\frac{d^{2} \mathbf{r}}{d t^{2}}\right|_{i}=\ddot{\mathbf{r}}$$。 已知引力场向量为： $$\overline{\mathbf{g}}=\mathbf{g}+\Omega_{i e} \Omega_{i e} \mathbf{r} 最终得到比力和位置矢量的关系： f=d2rdt2∣i−g−ΩieΩier\mathbf{f}=\left.\frac{d^{2} \mathbf{r}}{d t^{2}}\right|_{i}-\mathbf{g}-\Omega_{i e} \Omega_{i e} \mathbf{r} f=dt2d2r​∣∣​i​−g−Ωie​Ωie​r 陀螺仪 测量body相对惯性系的角速度在body frame下的值: ωibb=ωieb+ωenb+ ...

前言 之前看的A-LOAM代码把优化交给了ceres，而最初自己看论文时也只明白要优化变量和原理，并没有自己推导细节。后来在总结LOAM代码时，突然发现自己完全不知道这部分应该怎么手写，因此有必要自己来一遍数学推导。 非标量求导 上学期上课时我就对包含向量/矩阵的求导一头雾水，搞不清楚怎么求，每次都是上网找别人写的往上套。最近看 numerical optimization 回炉SLAM用到的非线性优化，各种求导又让我无语了。上网研究了一下，算是找到一些不错的资料。 首先要明白，矩阵求导是有不同的使用习惯的，主要有两种：分子布局和分母布局，后者也称混合布局。 对于分子布局，向量y对标量x求导，得到的是列向量，标量y对向量x求导，得到的是行向量； 对于分母布局，向量y对标量x求导，得到的是行向量，标量y对向量x求导，得到的是列向量； 其他详细内容需要参考 wiki 。 根据矩阵求导术（下） - 知乎 中所说，机器学习/优化中的梯度矩阵常用分母布局，而控制论等领域中的Jacobian矩阵采用分子布局，后者的例子有 numerical optimization 的最小二乘部分（其他没看）以 ...

前言 前段我读完的ALOAM代码里没有IMU的部分，而原版LOAM代码中其实是有的，除此之外，后面读完的组里的SLAM代码更是使用了IMU、GNSS多种方法进行定位融合和优化约束。虽然代码算是看明白了，但我觉得自己对各种传感器和惯性导航相关的知识很欠缺。之前在网上搜索IMU的时候发现了一篇很好的文章， 看完以后觉得对IMU有了个初步的了解了，可是真到看代码的时候还是对坐标系、IMU互补滤波等问题有很多疑问。上周去快速补了一部分深蓝的多传感融合的课程，觉得里面有的地方并没有讲的很详细，加上自己数学基础差，最后还是看得比较蒙。为了接下来读原版LOAM，以及以后更好地理解多传感器融合的SLAM代码，我决定好好补下相关的知识。这段计划学习以下内容： [x] 惯性导航坐标系与坐标变换 [ ] IMU基本知识与数据处理 [x] 对组内代码IMU相关的地方加深理解 [x] LOAM源码阅读 [x] Lego LOAM论文与源码阅读 [ ] SLAM综述文章、梳理概念、概率机器人选读 [ ] 深蓝多传感器融合课程 常见的定位技术 使用相对测量的技术（Dead Reckoning 航位推测） 里程计 ...

前言 随着AI的极速推进，音乐的扒谱门槛已经变得十分低了。这里记录下我所了解和使用的音乐工具，尤其是钢琴相关的谱子，midi，媒体文件工具等以及这些载体之间相互转换的工作流和相关资料。 音频处理软件 我主要就用下面两种。 Adobe Audition CC 极易上手的音频处理软件，界面舒服，适合做简单的音乐处理，如标准化到-0.1dB，剪辑音频，效果批处理等等。 一个缺点是不支持midi文件，似乎在3.0时代还支持过，但后来被砍了。 FFmpeg 强大的命令行工具，后面格式转换也会用到，格式工厂大概就是给它套了个壳。其实还可以用指令做到剪辑，拼接等音视频处理工作。我主要用它做转换格式，图片，视频，音频都可以。其中图片可以转ico，十分方便。使用它需要了解一些音视频的知识，可以参考阮一峰的文章。对于批处理，可以写成powershell脚本方便使用。另外Python现在好像有了ffmpeg的库，不过我没试过。 midi工具 Synthesia（全平台） 可视化钢琴midi的软件，体积小，且需要破解。 可以选择输入输出。 我一般用来播放midi，或者观察别人和自己的谱子midi，比较 ...

在Windows Terminal中配置好看、好用的PowerShell 折腾历程 接触Linux后逐渐依赖上了命令行操作，平时回到win下也常用终端。之前用了快一年Cmder，它能用一些常用的Linux命令，于是win下觉得最好没有之一，windows terminal出来后看到里面的powershell也是不以为然，还迷之自信给老师安利Cmder，结果自然是衩反推荐wt。因为不会用powershell，又觉得wt界面真比cmder好看，我Google了一下硬是把cmder给塞进wt里面了，这样又用了半年wt+cmder，缺点是启动慢，ctrl+c终止执行经常刷不出来新的提示符，而且使用上下方向键移动历史命令时经常多一个字符，还有一些迷之bug。前段时间折腾下hexo，算是第一次认真搞了下BLOG，初期生成文章以及修改主题、插件而频繁用命令行时，上面方案的缺点被无限放大，实在难以忍受，偶然开了个新的powershell窗口，看到它秒加载（后来证明是啥都没装的原因），决定转向powershell了。 升级PowerShell Win10自带了Powershell，本来对于入门是无所谓 ...